\(Второй\ закон\ ньютона\)

vLA = {vX[t], vY[t], vZ[t]}

\(Вращательное\ движение\)

om = {omX, omY, omZ}

\(Производная\ по\ скорости\)

vLA' = D[vLA, t]

\(Решение\ левой\ части\ уравнения\)

dpdvLA = m*(vLA' + Cross[om, vLA])

\(Динамическое\ уравнение\ поступательного\ движения\)

TableForm[dpdvLA[[i]] == f[[i]], {i, 1, 3}]

Силы

\(Аэродинамические\ силы\)

r0 = {xa, ya, za}

\(Матрица\ перехода\ по\ альфа\)

TableForm[
      mpa = {{Cos[alf], 0, -Sin[alf]}, {0, 1, 0}, {Sin[alf], 0, 
            Cos[alf]}}]

\(Матрица\ перехода\ по\ бета\)

TableForm[
      mpb = {{1, 0, 0}, {0, Cos[bet], Sin[bet]}, {0, -Sin[bet], 
            Cos[bet]}}]

\(Аэродинамическая\ сила\ в\ НИСК\)

TableForm[r = mpb . mpa . r0]

\(Сила\ тяжести\)

fT0 = {0, -mg, 0}

\(Матрица\ перехода\ по\ пси\)

TableForm[
      mppsi = {{Cos[psi], Sin[psi], 0}, {-Sin[psi], Cos[psi], 0}, {0, 0, 
            1}}]

\(Матрица\ перехода\ по\ эта\)

TableForm[
      mpeta = {{1, 0, 0},  {0, Cos[eta], Sin[eta]}, {0, -Sin[eta], 
            Cos[eta]}}]

\(Матрица\ перехода\ по\ гамма\)

TableForm[
      mpgam = {{Cos[gam], 0, -Sin[gam]}, {0, 1, 0}, {Sin[gam], 0, 
            Cos[gam]}}]

\(Сила\ тяжести\ в\ НИСК\)

TableForm[fT = mpgam . mpeta . mppsi . fT0]

\(Сила\ тяги\ двигателя\)

fDV0 = {xdv, 0, 0}

\(Матрица\ перехода\ по\ фи\)

TableForm[
      mpphi = {{Cos[phi], -Sin[phi], 0}, {Sin[phi], Cos[phi], 1}, {0, 0, 
            1}}]

\(Сила\ тяги\ двигателя\ в\ НИСК\)

TableForm[fDV = mpphi . fDV0]

\(Сумма\ всех\ сил\ действующая\ на\ ЛА\ в\ НИСК\)

TableForm[f = r + fT + fDV]

\(Динамическое\ уравнение\ поступательного\ движения\ в\ НИСК\)

q = 
      TableForm[Table[dpdLA[[i]] == f[[i]], {i, 1, 3}]]